他人に一切迷惑をかけずに生きていくのは不可能

これは冷静に考えれば当たり前の話ですが、他人に一切迷惑をかけずに生きていくのは不可能です。

だから、自分が困った時は相手に助けを求めて迷惑をかけてよくて、相手が困ったら相手を助けて自分に迷惑がかかっても良いようにして、お互いに助け合えればそれでいいんだよ。